機器人靈巧手行業(yè)專題報告：人形機器人行業(yè)“好用”的關(guān)鍵——特斯拉Optimus22自由度靈巧手方案解析.pdf

機器人靈巧手行業(yè)專題報告：人形機器人行業(yè)“好用”的關(guān)鍵——特斯拉Optimus22自由度靈巧手方案解析。人體結(jié)構(gòu)是最適應現(xiàn)代文明的進化形態(tài)，同理，“人造人”是最貼近人類日常生產(chǎn)生活需求的機器人形態(tài)。 將自動化生產(chǎn) 線轉(zhuǎn)變?yōu)槿嵝灾圃燔囬g，需要尋求智能的解決方案，而這種解決方案可以由靈巧手和人形機器人來締造，并且有機器學習 和類腦智能技術(shù)的加持，數(shù)字化的日常生活都能成為人形機器人的學習資料，智能性將持續(xù)深化。可以讓機器人像人一樣 使用工具的靈巧手，是提升機器人柔性操作能力的關(guān)鍵部件，是柔性制造避不開的一環(huán)。

特斯拉OptimusGen3靈巧手有三大變化，三大變化均指向絲杠用量提升

我們推測，特斯拉下一代靈巧手方案是N自由度、N腱繩、N執(zhí)行器方案。根據(jù)10月10日特斯拉在發(fā)布會上的演示視頻，特 斯拉新一代靈巧手采用腱繩驅(qū)動的傳動方式，肌腱的一端固定在指尖(骨骼)中，另一端連接到執(zhí)行器(肌肉)。目前Opimus 靈巧手自由度為22個，已與人手處于相當水平。我們推測，特斯拉手部執(zhí)行器數(shù)量在17/22個。

驅(qū)動器外置帶來自由度提升：驅(qū)動器后置集成在手臂上可以放入更多的驅(qū)動器，直接增加靈巧手的自由度；

采用絲杠替代蝸桿：二者作用均是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運動，采用絲杠能有效提升靈巧手的精度和載荷能力，提高傳 動效率；

采用腱繩替代扭力彈簧：上一代機器人手指伸展主要依靠扭力彈簧復原，但現(xiàn)在采用一根單獨的腱繩完成伸展，靈活性 進一步提高。