機器人行業專題報告：靈巧手觸覺感知，場景落地關鍵.pdf

機器人行業專題報告：靈巧手觸覺感知，場景落地關鍵。人形機器人場景落地，觸覺感知不可或缺。特斯拉第二代 Optimus 引入靈巧手觸覺傳感 器，通過此舉在抓取物體時實現了更高的準確性和安全性。與此同時，全球人形機器人產 品的涌現驅動了對感知能力的持續改進。觸覺作為僅次于視覺的重要信息來源，為機器人 實現真實場景應用提供了關鍵突破口。觸覺傳感器能夠提供豐富的環境交互信息，包括與 物體的接觸狀態以及物體的各種物理屬性，為機器人與環境的精準互動提供了基礎支持。 觸覺傳感器的發展促進了靈巧手技術的不斷創新，各種類型的靈巧手如 TRX-Hand、 RH56BFX/RH56DFX 系列、SkillHand 等引入觸覺感知，加強了人機交互能力。

觸覺技術尚未定型，多技術路線并行發展。壓電式、壓阻式、電容式、摩擦電式等觸覺傳 感器是應用最為廣泛的幾種類型。當前機器人靈巧手觸覺感知的主流技術路線有三種：

（1）力/力矩傳感器，技術成熟，用于指尖與腕部等。例如，Optimus 的關節執行器均使 用關節式力/力矩傳感器；國內因時機器人的五指靈巧手在尾端搭配壓力傳感器，用來反饋 靈巧手的實時抓力。根據測量的力/力矩數量可分為一維、三維和六維傳感器等。

（2）柔性傳感器：小批量應用，柔性化是最大優勢。柔性傳感器又稱“電子皮膚”，具有 柔性化特征，并且能夠測量力、溫度等特征；目前正處于從實驗研發過渡到產業落地階段， 已在醫療設備、可穿戴設備等領域落地，在人形機器人電子皮膚等應用處于探索階段。

（3）MEMS 傳感器：工藝成熟，批量生產的最優路徑。MEMS 是一種微制造技術，小型 化、批量生產和降本優勢顯著，目前廣泛應用于汽車電子、消費電子、工業、醫療等領域， 在靈巧手領域已有應用：Uskin 靈巧手采用 XELA 的陣列式三維力觸覺傳感器（電容式）。

觸覺傳感器迎來新的發展機遇，競爭格局有望重塑。國際觸覺傳感器市場由 Tekscan、 Pressure Profile Systems、Sensor Products Inc.等海外企業主導，其中 Tekscan 以其領 先技術和完備產品集成在全球保持競爭優勢。國內觸覺傳感器企業如蘇州能斯達、帕西尼 等也在市場中嶄露頭角。

國內傳感器廠商各具優勢，看好國內廠商崛起，建議關注前瞻布局、底層同源的公司。① 漢威科技：控股子公司能斯達深入布局柔性微納傳感器；②安培龍：主攻陶瓷電容式傳感 器，開拓 MEMS 傳感器領域；③ 敏芯股份：MEMS 聲學傳感器制造商，實現全生產環節 國產化；④ 華培動力：主業為動力總成業務，子公司具備 MEMS 傳感器核心技術；⑤ 柯 力傳感：聚焦應變式傳感器，多維傳感器研發布局。