人形機器人行業深度報告：前路星辰大海，玩家加速入場，產業化有望提速.pdf

人形機器人行業深度報告：前路星辰大海，玩家加速入場，產業化有望提速。玩家加速入場，國內產業鏈配套企業快速布局，有望推動人形機器人產業化提速， 預計到 2030 年可形成千億級市場。特斯拉于 2021 年 8 月的 AI 日首次提出人形機器 人 Optimus 的概念，此后 Optimus 快速迭代，在特斯拉 2023 年 12 月的最新視頻中， Optimus 已實現流暢行走、抓握雞蛋等動作，性能不斷提升。國內方面，優必選、傅 利葉等公司部分人形機器人型號已經開始外售，同時新玩家不斷加入。在特斯拉產 業鏈的帶動下，國內核心零部件企業積極布局，產業化加速到來，預計中性情況下 到 2030 年人形機器人市場規模可達 343.3 億美元。

人形機器人長期降本趨勢下，國產核心零部件企業優勢明顯，未來有望充分受益于 行業需求的爆發。以特斯拉人形機器人當前的結構設計為例，其身體+手部共 50 個 自由度，對應 40個伺服關節（旋轉關節×14+直線關節×14+空心杯關節×12），其價值 量占比較高的核心零部件如下：

（1）無框力矩電機：用于全身 28 個執行器，美國科爾摩根、瑞士 Maxon、日本尼 得科等屬第一梯隊廠商，國內步科股份、昊志機電等公司有布局。根據 Market Research 數據，2022 年全球無框力矩電機市場規模約 47 億元，假設 2030 年人形機 器人銷量達 100 萬臺，可為無框力矩電機貢獻 224 億元的市場規模增量。

（2）空心杯電機：用于雙手 12 個關節，德國 Faulhaber 和瑞士 Maxon 全球領先，國 內鳴志電器、鼎智科技、偉創電氣、禾川科技等公司均有布局。根據 GII Research， 2021 年全球空心杯電機市場規模約 47 億元，假設 2030 年人形機器人銷量達 100 萬 臺，可為空心杯電機貢獻 96 億元的市場規模增量。

（3）諧波減速機：主要用于 14 個旋轉關節，目前日本哈默納克全球市場份額較 高，國內市場綠的諧波市場份額正在不斷提升。根據 MIR，2021 年我國機器人諧波 減速機市場規模約 12 億元，假設 2030 年人形機器人銷量達 100 萬臺，可為諧波減速 機貢獻 182 億元的市場規模增量。

（4）行星滾柱絲杠：主要用于 14 個直線關節，主要用于航空航天、電子、半導體 等高端制造業。2022 年 Rollvis、GSA 及 Ewellix 是我國行星滾柱絲杠市場占有率最 高的三個品牌，國產企業已經有產能的公司較少，如南京工藝、漢江機床、新劍傳 動等，恒立液壓、貝斯特等公司正在加速布局該細分領域。此外，絲杠加工設備螺 紋磨床目前面臨依賴進口、成本高、交期長的問題，國內秦川機床、日發精機、華 辰裝備對此有所布局。根據 Persistence Market Research，2022 年全球行星滾柱絲杠 市場規模約 20 億元，假設 2030 年人形機器人銷量達 100 萬臺，可為行星滾柱絲杠貢 獻 182 億元的市場規模增量。

（5）力覺傳感器：主要用于全身 28 個執行器，其中六維力矩傳感器能給出最為全 面的力覺信息，有望在人形機器人上得到應用。目前美國 ATI 全球領先，國內宇立 科技、坤維科技和海伯森技術已有成熟產品，柯力傳感、昊志機電、東華測試等上 市公司對此有所布局。根據 GGII，2022 年中國力覺傳感器市場規模約 17 億元，假 設 2030 年人形機器人銷量達 100 萬臺，可為力覺傳感器貢獻 280 億元的市場規模增 量。