人形機器人靈巧手行業研究：人形機器人硬件迭代核心模塊.pdf

人形機器人靈巧手行業研究：人形機器人硬件迭代核心模塊。1、靈巧手：人形機器人末端執行與感知的工具，是人形機器人未來硬件迭代空間最大的功能模塊之一。靈巧手模仿人手的結構和 功能，實現對物體的靈活抓取，滿足多種工作需求。根據我們測算，目前單只人形機器人靈巧手成本約2.8萬元，我們預計產業化 成熟后，單只價值量有望降低到1.5萬元，在人形機器人整機成本中占比約14%。我們預計2030年人形機器人靈巧手全球市場空間 約568億元，2023-2030年市場空間復合增速約35%。

2、傳動、驅動、傳感系統多元集成解決方案，賦能靈巧手精準化、智能化發展方向 （1）傳動系統：包括連桿傳動、齒輪傳動、帶傳動、線繩驅動等，多種傳動方式可結合應用，實現優劣互補； （2）驅動系統：電機驅動為主流路線，驅動力大、控制精度高、響應快，適配于靈巧手的通用性、移動性，易于實現商業化； （3）傳感系統：內在傳感器反饋機器人動態信息，外部傳感器感知外部環境，相互搭配實現靈巧機械手的運動和控制。

3、空心杯電機：靈巧手電機最佳選擇之一，海外廠商占據市場龍頭，國內企業起步較晚，有望借助人形機器人實現彎道超車 （1）使用繞線杯式電機繞組，減小了電機運行時的磁阻力矩和齒槽引起的轉矩脈動，降低了電機運行過程中的能量損失，具有節 能、效率高、靈敏度高、運行穩定等特點，適配靈巧手對體積、性能、成本的優化需求。 （2）人形機器人幫助打開空心杯電機未來市場，根據華經產業研究院，2022年全球空心杯電機市場規模約為51億人民幣，預計 2028年市場規模將達到83億人民幣，期間復合年均增長率約8.5%。我們預測，人形機器人2030年需求實現177.2萬臺，帶動空心 杯市場空間達到132億元。 （3）中國與歐洲為空心杯電機的主要市場，根據QYResearch數據，2021年中國和歐洲的空心杯市場分別占全球34.8%、25.9%。 全球競爭格局高度集中，中高端市場仍由歐洲企業主導，CR4占據市場份額的65%以上。國內鳴志電器等暫居第二梯隊，國內廠商 在生產效率、產品壽命、精度方面，較海外廠商仍存在一定的技術差距，隨人形機器人需求空間打開，國產替代進程提速。

4、繞線機：空心杯制造核心環節，以斜繞形和馬鞍形為主，海外廠商自動化程度相對較高，國產廠商自動化率快速提升 空心杯電機常用的線圈繞法有直繞形、馬鞍形、斜繞形三種形式，斜繞形和馬鞍形在繞制工藝上相對簡單，國內外繞線機多采用這 兩種方式。Metetor、田中精機等廠商自動化發展居于領先地位，國內廠商研發技術存在優化空間。