人形機器人行業系列報告：人形機器人末端執行器，靈巧手產業化加速落地.pdf

人形機器人行業系列報告：人形機器人末端執行器，靈巧手產業化加速落地。2025 年為人形機器人量產元年，靈巧手作為人形機器人的核心零部件，在成本 方面占據較大比重，同時靈巧手向著高自由度和高感知能力的方向逐步拓展也 有望持續增加人形機器人應用功能。本篇報告從靈巧手的必要性、技術以及產 業應用情況進行分析，布局靈巧手及其關鍵零部件的企業值得重點關注。

為什么靈巧手是人形機器人的核心部件：1）傳統機器人的末端執行器通常采用 夾爪或夾持手，僅針對標準化里程進行設計，而靈巧手通過模仿人手設計，需要 完成多樣化的非標任務，需要具備高自由度、高精度的特點。2）在成本層面， 靈巧手約占整機成本的 17%，高于機器人其他部位的成本。3）在技術迭代方面， 靈巧手朝著更高自由度和更高感知能力的方向發展，靈巧手的優化迭代能夠拓展 人形機器人的應用功能。

靈巧手的主要組成模塊：1）驅動模塊：電機驅動模式局內體積小、響應快、調 控方便、輸出力矩穩定等優點，符合人形機器人靈巧手需求，是目前行業主流方 案，其中空心杯電機和直流無刷電機是核心零部件；2）傳動模塊：人形機器人 傳動技術涵蓋腱繩傳動、連桿傳動和齒輪傳動，目前技術路線尚未收斂，各類傳 動方式因其各自的特點均被主流整機企業使用，如特斯拉 Optimus 采用腱繩方 案，宇樹 Dex5 靈巧手采用齒輪方案，因時機器人采用連桿傳動方案；3）感知 模塊：六維力傳感器可實現各個方向力與力矩的解耦，推算部件的姿態，測量精 度最高。柔性觸覺傳感器能夠模仿人類皮膚，實現對多種物理量的測量，是實現 機器人仿生感知以及智能交互的核心部件。

人形機器人靈巧手產業應用情況：隨著人形機器人行業加速發展，靈巧手的研 發從科研機構逐步邁向產業，整機企業如特斯拉、宇樹科技、優必選等均進行靈 巧手的自研工作，零部件企業中星動紀元、魔法原子、靈巧智能、因時機器人等 也開發各類人形機器人靈巧手產品。根據我們測算，2025/2030/2035 年靈巧手 行業空間分別為 13.62/207.28/1356.74 億元，2025-2030CAGR 為 72.38%， 2025-2035CAGR 為 45.61%，呈現高速增長態勢。