新型減速器行業深度分析：擺線減速器有望成為人形機器人新的迭代方向.pdf

新型減速器行業深度分析：擺線減速器有望成為人形機器人新的迭代方向。當下人形機器人已走過產品定義階段，向功能實現、商業化落地方向演進， 圍繞軟硬件的升級優化及二者的適配和耦合成為后續的迭代重心。目前多數 人形機器人產品已逐步完成基本功能實現階段（基礎運動、輕負載），但距 大規模商用和家用場景落地仍有一定提升空間，預計后續迭代的方向主要圍 繞軟（模型泛化能力）和硬（方案優化升級），以及軟硬件的耦合等方面。 硬件方面，我們預計后續的迭代方向主要包括高負載、輕量化、高散熱和低 能耗、穩定性和靈活性、低成本等方面去做進一步迭代升級。

擺線/新型減速器較行星精度更高+較諧波負載能力更強，有望用于人形機器 人關節。當前人形機器人關節模組以行星、諧波減速器方案為主；1）行星 方案：結構簡單、成本低，但背隙大影響精度，且采用多級結構會增大體積 重量；2）諧波方案：精度高，但柔輪反復變形導致抗沖擊性、壽命與可靠 性相對不足，限制其高負載場景應用（Optimus下肢依賴負載能力的絲杠）。 擺線減速器方案（或升級迭代版本）具減速比大、傳動效率高、傳動精度高、 承載能力強、成本相對適中等特點，較行星精度更高、較諧波負載能力更強、 較傳統RV體積重量更小。若對擺線方案進行迭代升級，有望使其適配一定 的需求場景，有望成為人形機器人減速器迭代的新方向之一。

擺線/新型減速器有望在人形機器人下肢→腰髖→其他關節部位實現逐步搭 載，空間有望超140億元。目前擺線減速器主要用于環保、電力、化工等領 域，據QYResearch，未考慮人形需求下2029年全球空間有望達170億元； 人形領域，隨擺線（新型）減速器在結構、材料、零件等的優化升級，有望 在人形關節上實現逐步滲透：從負載需求最高的下肢（或用絲杠），到高負 載要求的腰髖環節，再到肩部、手肘、手腕等環節，從而打開增量空間，初 步估算2030年人形機器人用新型減速器市場空間有望超140億元人民幣。

擺線減速器壁壘高，車端齒輪玩家以及具備RV減速器能力稟賦的玩家有望切入。擺線減速器由擺線輪、針輪、偏心軸、軸承等零件組成，設計與工藝 均復雜，且往往需磨齒機、磨床、熱處理等精密加工設備，且其迭代升級也 需要較多研發投入，具較高的行業壁壘，我們認為在車端減速器/差速器齒 輪（磨齒、鍛造等加工能力+工程化能力強+優質主機廠資源）和RV減速器 （擺線與RV技術同源+構成類似）等方面有稟賦的玩家有望順勢入局。